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本所亀沢町の生まれ。父の本家で剣術を学び免許皆伝となった後、蘭学を学ぶ。
1853年、ペリーが来航すると老中阿部正弘に海防意見書を提出。阿部の目にとまり、念願の役入りを果たす
やがて海軍伝習所に入門。教官も兼ねる。1860年には咸臨丸で、通訳として乗り込んだジョン万次郎・福沢諭吉らと共に太平洋を横断しアメリカへ渡る。 帰国後、海軍に復帰し軍艦奉行に就任。この間坂本龍馬らを入門させて教授したとされる。 戊辰戦争時には軍事総裁として旧幕府の代表となる。早期停戦と江戸城の無血開城を主張。 西郷隆盛との交渉に単身で臨み、江戸を戦火から救った。 晩年は悠々自適の生活を送りながらも、慶喜の赦
旧幕臣の生活保護に力を尽くした。
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